Не уверен на 100%, но сдаётся мне, что на жёлтый цвет светофора всё таки можно проезжать, если без экстренного торможения. Да и манёвр надо завершить водителю. Как писалось тут у Фостера: "Культура вождения, конечно, ниже плинтуса."
Вот как раз в такие моменты и возникают спорные случаи. Или как вариант надо начинать вводить временные демилитаризованные зоны, когда первые уже проехали, а вторым ещё ехать нельзя.

Да, специально мануал курнул.